在自主智能导航系统中，机器人要实现自动引导功能就必须要感知引导线，即常说的“巡线”，这相当于给机器人一个视觉功能，今天我们会设计和制作一个能巡线的机器人。

                                                                                                                      智能巡线机器人

巡线就是运用颜色传感器来探测色差很大的两种色彩的（最常见到为黑色和白色），从而获得引导线位置以修正机器人运动路径的一种技术。关于巡线的算法有很多，其中最基本的是单颜色传感器巡线算法。

              当光值小于比较值则左转                                                                       当光值大于比较值则右转

这种巡线算法的要点是：我们以机器人沿着黑线左侧行走为例，当颜色传感器大部分在黑线的上方时（光值小于引导线光值），让机器人向左转；当颜色传感器大部分在白线的上方时（光值大于引导线光值），让机器人向右转。而右侧巡线情况相反。

                                                                                                    单颜色传感器巡线算法程序